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                  HYAI-2C智能工業機器人教學實訓臺

                  一、技術性能

                  1、輸入電源:單相三線~220V±10% 50Hz
                  2、工作環境:溫度-10℃~+40℃  相對濕度≤85%(25℃)  海拔<4000m
                  3、裝置容量:<1.5kVA
                  4、實訓平臺尺寸:2300mm×1200mm×800mm,各部件采用優質鋁合金和不銹鋼機加工成型,精度高,外觀無劃痕等。
                  5、控制柜尺寸(機器人):540mm×410mm×800mm

                  6、安全保護:具有漏電保護,安全符合國家標準



                  二、設備結構與組成
                  智能工業機器人實訓平臺采用ABB六自由度工業機器人系統、傳送系統、可編程控制器(PLC)系統、視覺檢驗系統、分揀系統、供料單元、加工系統、裝配系統、倉庫單元、各類工件、電氣控制柜、型材實訓桌、型材電腦桌等組成。
                  1、六軸機器人(ABB)
                       6軸控制機械手:重量不大于25kg,最高荷重3kg,工作范圍達580mm,能通過柔性(非剛性)自動化解決方案執行一系列作業,重復定位精度:0.01 mm,軸1旋轉:工作范圍+165°~ -165°,軸2手臂+110°~ -110°,軸3手臂+70°~ -90°,軸4手腕+160°~ -160°,軸5彎曲+120°~ -120°,軸6翻轉+400°~ -400°。機器人高度:700 mm,機器人底座尺寸:180×180 mm??删蜋C器人使用壽命內,使用機器人離線軟件進行實時程序,IO,機器人3D動態動作監控。遠程機器人系統備份與恢復功能,自動工具重量與載荷檢測設定功能,在示教器實現人機互動界面的開發,并提供基于VB和C#的二次開發功能,機器人全壽命保養自動維護檢測系統功能,機器人運動軌跡實時微調功能,自帶IO自定義可編程按鈕,3D實時舒適搖桿手動操作系統,電池電量環保節省功能,終身機器人系統功能升級(高級用戶),支持RAPID編程語言規范,并直接解釋執行,支持ROBOTAPPS的開發,機器人控制系統軟件必須基于WINCE平臺,機器人控制系統原配固態存儲器容量不得低于1G,并支持USB擴展為副存儲器,機器人控制系統支持運行ROBOTWARE6.0以上的版本。
                       IRC5機械手控制柜:尺寸258*450*580mm,單相220V供電,控制軟件RAPID,緊湊型,防護等級IP20
                       機器人示教器:重量1KG,彩色圖形界面觸摸屏,操作桿和緊急停止按鈕,左右手操作支持,USB儲存器支持。
                       配套:RW機器人操作系統,機器人與控制電纜7米,示教器與機器人電纜10米,機器人操作系統,碰撞檢測軟件,主從通信模塊,16進16出數字輸入輸出板。
                  2、可編程控制器單元
                  配備可編程控制器、數字量擴展模塊、以太網通信模塊等,用于讀寫RFID系統的工件數據,控制機器人、電機、氣缸等執行機構動作,處理各單元檢測信號、數據傳輸等任務。
                  可編程控制器單元
                  3、工位供料單元
                  模塊尺寸400*400mm,由光電傳感器、推料缸燈組成,具有出料工位提供物料,使得實驗具有觀賞性。
                  工位供料單元
                  4、輸送單元
                  模塊尺寸1100*770mm,由直線執行器及搬運機械手組成,由多種氣缸組成的機械手負責工件的抓取及擺放。直線執行器由伺服電機及同步帶組成,負責帶動機械手精確移動,從而實現將工件在各單元之間的精確搬運??蛇\動與不少于二個方向。
                  輸送單元
                  5、工件模擬加工單元
                  模塊尺寸400*400mm,由旋轉缸、加工缸及漸變彩燈等組成,系統需配有加工系統,有制作工藝的標準流程。加工時因具有加工提示。
                  工件模擬加工單元
                  6、裝配單元
                  模塊尺寸400*400mm,由旋轉缸、加工缸及漸變彩燈等組成,需要有物料裝配過程,能與原物料結合。裝配時因具有裝配提示。
                  裝配單元
                  7、視覺檢測系統
                  模塊尺寸780*300mm,配備傳送帶、視覺相機、光纖傳感器、4軸機械手等,可識別物料的顏色及分辨產品是否合格,最后傳送物料到分揀單元。
                  視覺檢測系統
                  8、分揀單元
                  模塊尺寸770*400mm,主要由鋁合金型材基體、推料缸、光電傳感器、顏色傳感器、接近開關、光纖傳感器等組成。采用單相電機完成運輸功能,通過傳感器,運輸中通過PLC的運算對物料進行分揀工作。完成對毛坯件材質、顏色、高度的檢測并將不合格工件檢出。
                  分揀單元
                  9、倉庫單元
                  模塊尺寸320*220mm,將分揀好的材料完成碼垛存儲的功能。
                  倉庫單元
                  10、機器人電氣控制柜
                  用于安裝機器人控制器、PLC、變頻器及調速控制器等電氣部件,采用網孔板的結構,便于器件拆裝、電氣布局,增加了設備的實訓性能。通過航空電纜線與型材實訓桌相連,強弱電分離,連接安全可靠。
                  11、視覺識別系統
                  視覺識別機構由識別攝像頭(要求靈敏度1.8V/lux-sec@550nm,分辨率2048×1536,光譜響應400nm~1000nm,幀率15fps @ 1600 x 1200/30 fps @ 800 x 600)、茶色亞克力遮光罩、LED補充光源等組成,配套視覺識別軟件,對物料進行檢驗是否合格。
                  三、實驗所需完成的實驗項目
                  1、PLC程序編程與調試
                  2、工業機器人示教單元使用
                  3、工業機器人軟件使用
                  4、工業機器人基本指令操作
                  5、工業機器人工件的跟蹤抓取
                  6、工業機器人的動作編程應用
                  7、材料分揀的編程應用
                  8、整個系統的編程與應用
                  9. 工業機器人與機器視覺系統綜合應用的安裝與調試
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                  11.智能視覺圖像輸入編輯與調試
                  12.智能視覺結果給出編輯與調試
                  13.智能視覺顏色比對測量
                  14.智能視覺編號比對測量
                  15.智能視覺尺寸比對測量
                  16.智能視覺角度測量
                  17. 智能視覺系統與工業機器人綜合應用

                  18、機器人控制系統原理底層開發


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